【動画あり】人混みでも追いかける人を間違えないロボットの“頭の中”

　芝浦工業大学の長谷川忠大教授と油田信一特任教授らは三五（名古屋市熱田区）と共同で、人混みでも追いかける人を間違えない追従ロボットを開発した。追従対象者の移動先を推定しながら追いかけるため、追従対象者とロボットの間に他人が割り込んでも取り違えない。博物館やデパートなどの案内や買い物支援などに提案していく。

　ロボットは２次元のレーザーセンサーで周囲を計測し、建物の間取りや人間の足を認識する。まずレーザーセンサーで計測した点群から建物の間取りと一致する点を除き、人間の両足を識別する。追従対象者を指定したら重心の位置を計算し、その移動速度や方向を推定して対象者がいそうな範囲を逐次予測して更新し続ける。毎秒４０回の計測速度でも機能する。

　追従対象者と別の人がロボットの前ですれ違っても、足を取り違えることがない。対象者が角を曲がって死角に入るなどし対象者を見失っても、その先に移動して対象者を探して再び追従できる。

　ロボットに取り違えさせるには、別の人が追従対象者の後ろにくっついて歩き、その後で離れることが必要になる。こうした行為は利用者が気づきやすいため対処できる。

　実際に三五が運営するミュージアムで館内を１周できた。２次元のレーザーセンサーとシンプルなシステムで機能を実現できる。追従ロボは荷物運びや施設案内などへの応用が期待される。何人もの人が行き交う空間が多く、取り違えが課題だった。