ヴイストンの台車ロボット「４WDSローバーVer2.0」、4輪独立ステアリング駆動、可搬重量約40kg、ROSに対応
旧製品である「4WDS ローバー」で好評な機能はそのままに、ROS による制御に対応し、さらに柔軟で容易なアプリケーション開発を可能とした。本体価格はオープン価格で、販売サイトでも価格お問い合わせ商品となっている(2月6日現在)。
●「４WDSローバーVer2.0」の特長
同製品の可搬重量は約40kg。最高速度1.6m/sで、様々な用途の研究や開発用のベースロボットとしての活用の他、搬送台車など広範囲な用途に対応できる。Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classicの無線通信規格と、USBシリアル通信に対応しており、PCやタブレット、Raspberry Piなどから制御可能。また、ROSを使った制御に対応しており、制御ボードには、Arduino互換ボード「VS-WRC021」を搭載。Arduino IDEを用いてプログラムすることで動作させることも可能だ。
●全方向移動台車ロボット
4輪のメカナムホイールを駆動輪として使用しているため、前後方向の移動や旋回動作だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が可能。さらに、各ホイールにサスペンションを装備したことで、1cm程度の段差であれば各輪が確実に接地し、安定した走行を実現した。
ステアリングの動作
●無線/有線接続で制御
Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classic の 3種の無線通信と、有線の USBシリアル通信に対応している。指定のコマンドを用いることで、PC やタブレットなど、様々なデバイスから本体を制御することが可能。Raspberry Pi の GPIO ソケットと互換のコネクタが搭載されているため、ロボット本体にRaspberry Piを簡単に搭載でき、制御にも使用することができる。
左：無線コントローラ、右：Raspberry Pi 3B搭載（オプション）
●ROSメッセージ通信でコントロール
Wi-Fiまたは、USBシリアル通信を用いてROS環境に接続できる。ROSのメッセージ通信対応のため、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメカナムローバーに送信可能。導入ドキュメントとサンプルプログラムが付属するため、初心者でも、ROS 環境で制御システムを作成し、簡単に動かせる。なお、ROSを動作させるデバイスは別途用意する必要がある。
SLAM サンプルによる地図作成
●Arduino IDEでプログラム可能
メカナムローバーVer2.0の制御ボードである「VS-WRC021」には、ESP-WROOM-32 マイコンが搭載されているため、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することが可能。また、製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれており、少ない開発負担で制御プログラムを作成することもできる。
Arduino IDE
▼ 製品概要：
・製品名
4WDSローバーVer2.0
・型番
4562179394534
・価格
オープン
・サイズ
383(L)×376(W)×188(H) [mm]
・バッテリー
12Vシール鉛312wh
・駆動方式
4輪駆動、4輪独立ステアリング、サスペンション
・モータ
DCモータ 70W×4
・回転検出
ホール素子、エンコーダ ※要エンコーダオプション（別売）
・付属品
充電器、無線コントローラ
・インターフェース
USBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
※注文時オプション：バンパーセンサ（前後、全周）、レーザレンジファインダー、Raspberry Pi 3B、ホイール用エンコーダ
【製品サイト】：
https://www.vstone.co.jp/products/wheelrobot/
【販売サイト】：
問合わせページ
（ロボスタ編集部）
