ディズニーも開発する脚がとれても歩き続けるロボット、利用シーンは？
スナップボットは、脚の種類や配置の組み合わせが約７００通り存在する。０・１秒ごとに脚構成を確認し、各脚の動きを修正する。４本以上の脚が対称に配置されていれば、本体を持ち上げて歩行し、１本足なら本体を引きずりながらはって動く。リアルタイムに動きを修正するため、歩行中に脚をもいでしまうなどの邪魔をしても進み続ける。
今後カメラなどのセンサーを搭載し、人工知能（ＡＩ）技術で学習させ移動アルゴリズムを体得させる。
一方、東北大学の石黒章夫教授と加納剛史准教授らは、クモヒトデの動きをロボットに応用した。５本の脚がそれぞれ自律分散的に駆動できる。
まず脚をランダムに動かし、進行方向への反力を感じたときに地面を蹴るように動かす。反対向きの反力を検知したら何もしない。シンプルな制御ルールだが、これを繰り返すことで進んでいく。
石黒教授は「各脚の状況や脚の構成を把握しなくていい。シンプルだからこそ即座に適応できる」と強調する。反力の方向を検知する力覚センサーは脚の根元にあるため、足先が壊れても駆動する。実際に歩行中に脚を壊しても、進み続けることを確認した。
ロボットが複雑になり自由度が増えるほど、センサーやアクチュエーターが増えて中央制御が難しくなる。このため、各パーツが自律分散的に動き、全体として機能することが求められていく。こうした知見は、馬のような４足歩行ロボに応用する予定だ。脚に加え、体幹や尻尾、首などを含めた全身運動に展開していく。身体が欠けても働き続けるロボットの実現に向けまい進する。
（文＝小寺貴之）
