ホンダ｢WaPOCHI｣は令和の｢aibo｣になるか？
操作者の後ろからついてくるWaPOCHI（写真：本田技研工業）
「WaPOCHI、ついてきて」
私がそう発話すると、マイクロモビリティロボット「WaPOCHI（ワポチ）」が、「あとについていくね」と可愛い声で答えてくれる。そして、私の歩く姿を見ながら、斜め右後方の約2mからついてきた。
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前方から10人近い人が歩いてくると、私がその人たちを少し避けて歩いても、WaPOCHIはしっかりとあとからついてくる。移動速度は時速5kmまで。
また、「WaPOCHI、先に行って」と発話すると、今後は先導モードに入る。WaPOCHIは私の歩く速度、方向、そして身体の向きから私が行きたい方向を推定して動く。
まるでワンちゃんや猫ちゃんのような、家族の一員である。しっかりコミュニケーションが取れるので、気持ちが暖かくなる可愛いロボットちゃんだ。
よく見ると顔があり、機体はバスケットになっていて荷物を載せられる（写真：本田技研工業）
そのうえ、衝突安全性にも配慮している。WaPOCHIの前方下側に2Dライダーがあり、背の低い子どもや障害物などを検知して停止したり、走行ルートを修正して衝突を防いだりする。
AIを活用したCIを搭載したロボット
WaPOCHIは、ホンダ独自の人工知能（AI）を活用した、協調人工知能「コーポレイティブ インテリジェンス（CI）」を搭載し、ホンダが実用化に向けた実証試験を行っているマイクロモビリティロボットである。
筆者を先導して自走するWaPOCHI（筆者撮影）
WaPOCHIと仲良くなるには、まずスマートフォンのアプリを使ってユーザーの音声を、その後に搭載するカメラで、ユーザーの服や髪の色、また背格好などの特徴を画像で認識させる。WaPOCHI上部の前後にステレオカメラ、また左右それぞれに単眼カメラがあるのだ。
WaPOCHIの周囲360度の状況から、AIがユーザーの特徴を抽出してトラッキングしていく。仮に、人の影などでユーザーを一瞬見失っても、記憶した特徴からユーザーを洗い出すという。
WaPOCHIが開発された背景には、「ホンダ2030ビジョン」で掲げている「いつでも、どこでも、どこへでも、人とモノの移動を」という考え方がある。「すべての人に『生活の可能性が拡がる喜び』を提供する」という、企業としての思想だ。
そのうえで、ホンダは交通事故ゼロとストレスフリーを一人ひとりが実感できる社会を目指すとし、協調人工知能（CI）を用いた、低速走行型の知能化モビリティの研究開発を進めている。
今回の取材会でのプレゼンの様子。後方は後述する2人乗りの「Honda CI-MEV」（筆者撮影）
WaPOCHI開発では、主に高齢者を念頭に置いている。最大30kgまでの荷物を積むことができるため、買い物や散歩の際の歩行支援という考え方だ。CIによって、人とロボットが自然にコミュニケーションをとりながら、普段の生活を充実させようというわけである。
WaPOCHI実証試験の場所は、茨城県常総市（じょうそうし）に開業した、複合施設「常総市アグリサイエンスバレー」。ホンダは2022年11月から市内の専用施設で技術実証実験を行ってきたが、2024年2月からは常総市アグリサイエンスバレー内で一般向けの実証実験を始める。
まずは、イチゴ狩りが楽しめる観光農園から実証をはじめ、2030年の社会実装に向けて利用エリアを段階的に拡大していく予定だ。
すでに「人とロボットの共存」はできている
こうした、いわゆる「サービスロボット」は、屋内の警備作業や清掃作業、また飲食店での配膳用として普及している。
いずれも自動走行しているが、走行速度が低いことから公道を走行するロボットや自動運転車と比べると、周囲の状況を把握するためのセンサーの種類や数は少ない。それでも、目立った事故は報告されておらず、すでに人とサービスロボットが共存できているといえる。
そのほか、国がいう「歩道走行ロボット」は、実用化に向けて多様な事業者が市場参入を試みているところだ。2023年4月1日に自動走行で商品や食品をデリバリーする遠隔操作型小型車について、道路交通法の一部を改正する法律（令和4年法律第32号）が施工されたためである。
2023年7月に試乗したZMPの遠隔操作型小型車「RakuRo（ラクロ）」（筆者撮影）
WaPOCHIは、こうしたサービスロボットの進化系ともいえる存在で、人と自然言語によるコミュニケーションができるというものだ。
実際にWaPOCHIと接してみると、便利さや将来性を感じる一方で、今後の課題も見えてきた。もっとも強く感じたのは、実用化にあたって「同じ空間で何台のWaPOCHIが行き交うことがベターか？」という点だ。
技術的には相当数が共存できるとしても、「WaPOCHIだらけ」になってしまうと場の雰囲気が人間社会とは乖離してしまうように、人は感じるのではないだろうか。
WaPOCHIと開発責任者の本田技術研究所、小室美紗氏（筆者撮影）
もちろん、将来的にはWaPOCHIが小型化される可能性はあるとしても、ワンちゃんや猫ちゃんたちとWaPOCHIが同じように動き回る環境が、果たして人にとって幸せなのかは確信できない。
また、サービスモデルとしては施設内での予約制の時間貸も考えられるだろうが、家族の一員として自宅にWaPOCHIがいるようになると、外出時にいつでもどこでもWaPOCHIと過ごしたくなるかもしれない。
ホンダとしては、そうした来るべき社会の現実について、これから常総市で行う長期の実証実験の結果を踏まえ、現実的なサービスモデルを構築することになるだろう。
小さな乗り物「CiKoMa：サイコマ」
WaPOCHIと同時に、ホンダが常総市アグリサイエンスバレーで長期実証試験を行うのが、自動走行する搭乗型マイクロモビリティの「CiKoMa（サイコマ）」だ。
つくばナンバーを装着し、実証実験を行うCiKoMA（写真：本田技研工業）
CiKoMAは、ホンダのCI技術を使った小型モビリティの総称で、今回試乗体験したのは、前後2列4人乗りのゴルフカートのような乗り物だった。
2024年夏にはジャパンモビリティショー2023でホンダが出展した2人乗りの「CI-MEV」も導入して、実証実験を行う予定となっている。
そのほか、1人乗りを含めて、ユースケースに応じてさまざまなボディ形状をホンダは考案中。いずれも、ホンダが開発して、ヤマハなど2輪車メーカー各社の連携で普及を目指す、脱着式小型バッテリー「モバイルパワーパック（MPP）」を使うBEV（バッテリー電気自動車）である。
CiKoMaの特徴は、高精度な地図情報なしにカメラとAI技術を組み合わせて自動走行を実現している点にある。カメラをベースとして高速に空間を認識することと、認識による行動計画を連携させて移動する仕組みだ。
ホンダは、低速走行では高精度な地図や衛星測位システムを併用しなくても、安全な自動運転が可能だとする。
実証実験では、スマートウォッチのように腕につけるタイプの音声コマンダー、または車内のタッチパネルでの音声認識によって、ユーザーはCiKoMaに要望を伝える。
CiKoMaを操作するコマンダー（筆者撮影）
途中で行く場所や迎えにきてほしい場所を変更しても、CiKoMaはユーザーとコミュニケーションを取りながら、臨機応変に対応してくれる。例えば、カフェ前にきてほしいと要望していたが、その少し前で手を振って「ここで止まって、乗せて」と伝えるとそこに停車する、といったぐあいだ。
常総市アグリサイエンスバレー内では、安全監視員が同乗する自動運転レベル2の走行が行われており、すでに2023年10月から歩行者・自転車との混合空間である「歩車共存エリア」での自動運転と、一般車両との譲り合いによる交差点の自動通過を実現している。
2024年2月からは、常総市アグリサイエンスバレー内の約850mの区間で、来場者の乗車体験も開始した。走行速度は、「電動車いす」や歩道走行が可能な電動キックボードと同じ最大時速6kmだ。
BOOK CAFEの先で手をあげ、CiKoMaに停車の指示を出している様子（筆者撮影）
今後、2024年中には遠隔監視システムを確立し、関係省庁との許可交渉を経て、2025年中に「自動運転レベル4相当の無人自動走行」の実現を目指す。
気になるのは、道路交通法や道路運送車両法などへの対応、また規格の標準化などの点だが、現時点でホンダ関係者は「常総市を含めて、関係各省庁とは今後も密に意見交換を重ねていく」と言うにとどめた。また、工場内の作業用や農業用などでの応用も考えられるとしている。
お話を聞いた本田技術研究所 先進技術研究所 知能化領域 エグゼクティブチーフエンジニアの安井裕司氏（筆者撮影）
人々の生活に寄り添うロボットの可能性
ホンダは、乗用車の「レジェンド」で市販化した、高精度3次元地図を使う自動運転レベル3や、アメリカのベンチャー企業、クルーズとの共同開発で2026年から都内で実証試験を行う予定の「自動運転レベル4ロボタクシー」に加えて、WaPOCHIとCiKoMaを用いた低速移動型モビリティが社会環境に応じて共存する世界感を持っている。
人々の生活に寄り添う可能性がある、ホンダのマイクロモビリティたちの行く末を今後も暖かく見守っていきたい。
（桃田 健史 ： ジャーナリスト）
