横浜国立大学の藤本康孝教授らは、高い減速比でも、効率良く入力方向の逆向きに力を伝達する減速機を開発した。二重の歯車が三つ、中心の歯車の周りを回る遊星歯車機構を採用した。新機構で動力の伝達損失を抑え、逆方向にも力を伝える。ウエアラブルロボットに用いれば、機械で支援する力とは反対に、人体が発生させる力をモーター負荷で計測できる。ロボによる、より滑らかな支援が可能になるとしている。減速機はモーターか