知能化したAGVロボットと双腕検査ロボットが一緒にお仕事！ワイアレス給電とも連携して24時間稼働も夢じゃない
1台のロボットは「AGVロボット」。安川電機のロボットアームをAGV(自動運搬車)に乗せたもの。知能化された移動型ロボットを実現する「WISEロボットコントローラ」がロボットアームとAGVに挟み込まれるように搭載されている。
AGVロボット。移動型・人協働ロボット「AGBOT」の上に「WISEコントローラ」(四角)が搭載されている。その上に安川電機のロボットアームが乗り、WISEコントローラがAGVとロボットアームの連携と制御を担当する
AGVロボットは棚から生産した完成品(の設定)を取りだし、自律移動して、もう一台のロボット「検査ロボット」へと運ぶ。ロボットアームを使って完成品をパレットごと検査ロボットへと渡す。
製品を検査するのは双腕ロボット「外観けんた君」(デクシス)。AGVロボットが運んできた完成品を画像処理装置(動画ではフラッシュが光ってカメラで検査しているのがわかる)と連携して外観検査を順次行い、検査完了品を所定の位置に並べて行く。
検査ロボットはデクシスの「外観けんた君」。ダイナミックトレーシング、双腕協調＋画像合成がウリだ。AGVロボットとの連携中に手を降って可愛いので、ぜひ動画を確認して欲しい
AGVロボットは検査完了品を受け取り、棚まで運んで収める・・という流れ。自動ループで自動作業で行われていた。
■デモ動画：
●AGVの誤差をコントローラがカバー
目に見えにくいポイントはまず、AGVの走行の誤差をロボットアームがカバーするために「WISEコントローラ」が自動で制御している点。このデモでも、AGVは移動に伴って5～30mmの誤差が発生する。その誤差を「WISEコントローラ」がレーザーセンサーで認識して、ロボットアームが検査品を置く位置を調整している。
●ワイアレス給電でループ作業
もうひとつはワイアレス給電を行っていることだ。ダイヘンの「D-Broad CORE」を使って、AGVロボットに給電する。このワイアレス給電システムはAGV用に設計されていて、生産ライン上で給電することができるため、専用の充電スペースを用いる必要がない。手持ちのAGVに後付けすることができ、AGVの24時間稼働を狙ったものだ。デモでも、AGVが停止してロボットアームが作業する箇所に給電装置を設置しも作業時に効率的に充電することを目指した。ただし、このデモではAGVのバッデリーは長時間駆動できるため、ロボットアームの作業電源をワイアレス給電装置から供給しているイメージとなっている。
赤印がワイアレス給電ユニット
棚にもワイアレス給電ユニット
（ロボスタ編集部）
