日本自動車工業会（自工会）は、高度自動運転システムの安全性を評価するための検証シナリオ原案をまとめた。高速道路を中心に割り込みや合流、加減速など３１の運転シナリオを挙げ、道路上で起こり得る状況を網羅的にカバーした。すべてのシナリオで自動運転システムが安全に走行できると実証できれば、安全性を担保できていると考えられる。