ドラえもんの手はこれだったのか? 丸いのに掴めるロボット・グリッパ技術「Omni-Gripper」のしくみ デンソーウェーブが展示
形状は丸っこいのにいろいろなモノがつかめるグリッパ。
つかむ部分はブヨブヨしている。それなのにデモを見ると、消しゴム、クリップ、付箋紙を掴んだりできる。バキューム式かとおもいきや、刃物のように尖ったものでもつかめるそうだ。しくみは「摩擦」を使っているというが、それを聞いてもどうして掴めちゃうのかさっぱりわからない。
■まるでドラえもんの手：
●柔剛切替膜グリッパ機構って
東北大学 大学院情報科学研究科 田所・昆陽・多田隈研究室の技術協力で展示された「Omni-Gripper」だ。文部科学大臣賞も受賞している。これは日本語では「柔剛切替膜グリッパ機構」と呼ばれるようだが、日本語で聞いてもどんなものだか想像もつかない。
実はこれ、ゴムの膜の中にはたくさんの粉(粉体)が入っている。グリッパがモノをつかむ瞬間、ゴム膜の中の空気を急激に吸い込んで真空状態にするとゴム膜がカチンカチンになって、包み込んだモノを粉とゴム膜がガッチリとつかむ、というしくみだ。
なるほど、これならいろいろなカタチのものをガッチリと掴めるはずだ。掴む対象物によっていちいちグリッパやハンドを変更する手間がなくてすごく便利そうだ。
グリッパがクリップを掴んだところ。普段はブヨブヨのゴム膜が、このときはカチンカチンになってクリップを把持している
説明員の方が「まるでドラえもんの手みたいでしょ」と笑ったのが印象的だった。
しくみをしっかり知りたいという読者は下記を参照すると、勉強になりそう。
（ロボスタ編集部）
