人間の骨格を模倣したヒューマノイドの最新動画を公開 PNDbotics、強化学習とシミュレーションで訓練時間を短縮

ヒューマノイドの性能向上にはめざましいものがあり、世界中の研究者･開発者が注目している。中国・北京のPNDboticsもそのひとつ。ヒューマノイドロボットの開発に特化し、ハードウェアとソフトウェアを両方を自社開発している。

代表的なヒューマノイドは「Adam」と呼ばれる（アクチュエーター「PND Smart Actuators」も開発）。人間の骨格を模倣した高度なバイオミメティック（生体模倣）技術が特徴。骨格や骨盤の動きが、他のヒューマノイドと異なり、人間に近い自然な動作をしている点に注目したい。


また、強化学習 (Reinforcement Learning; RL) による制御によって複雑な地形でも安定した歩行動作が可能で、不整地や学習していない未知の環境でも高い適応力を発揮するとされている。
動画の説明では、「マルチシナリオ検証ではシミュレーションから現実世界への転移の成功率が大幅に向上し、システムの堅牢性と汎化能力も向上。ロボットアプリケーションの開発サイクルが大幅に短縮されることが実証されている」としている。
■Humanoid Robot Adam: Kill the Gap | PNDbotics：

モデルベースの歩行制御とは異なり、強化学習に基づくアプローチは、Adam に卓越した適応性をもたらします。不整地などの困難な地形でも、アダムは歩幅、ペース、バランスをリアルタイムでシームレスに調整し、安定した自然な動きを実現するとともに、効率性と安全性を高めます。このアルゴリズムは、スムーズな関節協調による滑らかで優雅な動きを実現し、機械の摩耗を最小限に抑え、動作寿命を延ばし、エネルギー消費を大幅に削減することで持久力を高めます。

■Humanoid Robot Adam’s Human-Like Natural Walking Showcase（ヒューマノイドロボット Adam による人間のような自然な歩行ショーケース）：
■Humanoid Robot Adam: Locomotion RL Over Challenging Terrain （ヒューマノイドロボット Adam：困難な地形における歩行強化学習）：