僕らが待っていたIron Man（アイアンマンじゃなくて「アイロンマン」ですよ）
これぞリアルなヒーローの日常なのか。
ロボットやCGの見た目がリアルだけど本物ではないのが分かって、不気味に思えてしまう「不気味の谷」ってありますよね。でも今日私が「あ、こういう不気味の谷もあるんだ」って納得したのがスペインのマドリード・カルロス3世大学の研究者たちが開発しているヒューマノイド・ロボット「TEO」の最新映像です。
見た目は90年台のSF映画から飛び出してきたかのようなゴリゴリのロボットなのに、やってることが「アイロン台でアイロンがけ」という人間くさすぎる家事で、もうなんだか不気味カワイイんです。そういう不気味カワイイ谷を経験しました。
今年カナダのバンクーバーで行われるIEEE/RSJ（知的ロボットとシステムに関する国際カンファレンス）での論文の出版に認められたこの研究（こちらで出版前バージョンが入手可能）は、マドリード・カルロス3世大学の研究者によるもの。新しく開発されたアルゴリズムによってTEOは服についたシワを認識し、それをアイロンで取り除くことができるようになったそうです。シワの認識には頭部に設置された深さも検知するカメラ・システム、そして照明は通常の屋内灯が使われています。TEOはシワのついたズボンやシャツがもともとどういう風に見えるのか（シワのない状態がどんなものなのか）を知らなくてもシワを認識できるとのこと。つまり「さっきの画像とここが違うからこれがシワだな」と判断しているのではなく、初めて見る服を見て「これがシワだなピロロピコピコ」と考えられると…！！！
TEOはアルゴリズムに基いて目の前の服を何千もの分析ポイントに分解し、それぞれに0から1の間の値を割り当てます。1に近いほうがエッジがシャープになっていることを意味します。ステッチされたシームなどがこれにあたります。逆に0に近いほど平らでスムーズな表面を示しているとのこと。衣服もシワがなければ0に近くなります。この0から1の間の数字の並び方を分析するのがこのアルゴリズム。隣り合った場所の数字と比べてどれくらい急激に上下するか、などを考慮して衣服の上の起伏をとらえます。
そしてシワが特定されると、アルゴリズムはそのシワを取り除くための効率的なアイロンの道筋を計算します。そのデータはTEOのサブシステムに送られ、アイロンをTEOが持ち上げてアイロンをかけると…。こんなにメカメカしいアイロンをかけられるロボットが登場するとは誰も予想してなかったと思いますが、兵器のような姿のロボットでもアイロンをかけるだけで愛らしく見えるので不思議です。「アイロンがけも文句言わずにやりますよ」的なストイックさが漂っているのが胸にグッと来ます。ヒーローです。アイアンマンじゃなくてアイロンマンです。
ただ本当にアイロンがけヒーローとして雇えるレベルかというと、まだそこまでは達していないようです。スピードは遅く、ポケットやジッパー、刺繍といった一般的な衣服の特徴を認識することができないとのこと。しかし研究者たちは、他の家事タスクに移る前にTEOのアイロンがけ技能を改善させたいと考えているそうです。
Image: Gizmodo US
Video: New Scientist
Reference: arXiv, Universidad Carlos �� de Madrid, New Scientist
Andrew Liszewski - Gizmodo US［原文］
（塚本 紺）
